工业机器人
BOH-BWL06型工业机器人工程考核实训系统
BOH-BWL06型 工业机器人工程考核实训系统主要由码垛机立库系统、AGV小车、托盘流水线、物品盒流水线、视觉系统、六自由度工业机器人组成。
品牌：博恒BHENLAB
制造商：浙江博恒教学设备有限公司
产地：浙江
定制：可定制(包含外观、参数、配置)
质保期：一年（非人为故意、暴力损坏)
价格：联系销售人员
分类：
货号：
BOH-BWL06型
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该套系统设备主要由工业互联网平台、颗料填装单元、加盖拧盖单元、检测分拣单元、加工包装单元、智能物流单元、系统看板、服务器等组成，涵盖了工业网关、三层管理交换机、工业防火墙、工业级双频无线接入点、工业级双频无线客户端、工业交换机、RFID识别、智能阀岛、远程IO、工业传感器、工业视觉等网络设备和产线虚拟仿真应用场景等。
品牌：博恒BHENLAB
制造商：浙江博恒教学设备有限公司
产地：浙江
定制：可定制(包含外观、参数、配置)
质保期：一年（非人为故意、暴力损坏)
价格：联系销售人员
技术指标
1、实验电路工作电源：+5V/2A一组、±12V/0.7A一组、1.5～9V(或任意值）可调一组，每路设置保险丝一个，每路均带有短路保护和反向保护电路，其中+5V电源有过压保护、欠压保护和短路报警和自动关断功能，确保实验电路元件和人身安全。
2、常用信号源
1）提供二组正负单脉冲发生电路，带电平指示。
2）1HZ～1KHZ连续可调时钟电路。
3）1HZ～1MHZ固定脉冲分7路输出，其中1HZ带指示灯显示。
4）12路开关量输入显示电路，输入端带保护功能。
5）12路开关量输出电路，输出端自带显示电路，直观显示开关量的输出状态，同时输出端带保护功能。
6）6位七段LED共阳数码显示器，自带BCD码译码电路；2位独立数码管，可装共阳或共阴数码管。
7）2组BCD码拨盘开关输出电路，输出端带保护功能。
8）由555时基电路组成的音响输出控制电路，并带有蜂鸣器和喇叭输出设备。
3、测试小工具
1）提供三状态数字逻辑测试电路，并有声光提示。2) 提供0~20直流电压测量表1个（可选配）。
3）提供0~50MHZ频率计1个（可选配）。
4、实验电路区： 独立电路板设计，和实验信号源完全隔离，防止实验电路区接线时的误操作损坏主机箱。实验电路区配置如下：
1）配置开放式实验区，含圆孔2只IC8，锁紧或圆孔12只IC14、6只IC16或4只(可以再扩展3只）、1只IC20、1只IC40锁紧插座（兼容IC28/IC24/IC18等)。
2）提供8Ω喇叭、蜂鸣器和1×2开关各1个、电位器3个(可选配）。
3）设计有导线测试座一组。
4）还设有多个高可靠锁紧式防转叠插座(与集成块插座、镀银长紫铜管及固定器件等已内部连好)作为实验连接点、测试点，实验接线时，只要拿锁紧插头线相互连接即可。
5）2个扩展模块电路接入区：尺寸各为155×100mm，可选配固定线路实验模块。学生可以进行创新性练习，以提高学生的思维能力和动手能力。
技术指标
1、工作电源
1）输入：AC220V±10%,50HZ。
2）输出：(1)ACV 0V、14V、16V、18V和带中心抽头双路7.5V低压交流电源(AC50Hz)。
有短路保护功能。
(2)DCV ±1.5V～±15V连续可调，有短路保护自动恢复功能。
(3)DCV ±12V/0.5A， 5V/0.5A，有短路保护自动恢复功能。
3）完善的电源保护电路：过流保护、过压保护、接反保护。
2、信号源
1）直流信号源：双路-5V～+5V, -0.5V～+0.5V连续可调。
2）函数发生器
输出波形：方波、三角波、正弦波
幅值：正弦波：0～10V（10V为峰—峰值，且正负对称）
三角波：0～20V（20V为峰—峰值，且正负对称）
方波：0～20V（20V为峰—峰值，且正负对称）
频率范围：分四档10HZ～100HZ、100HZ～1KHZ、1KHZ～10KHZ、10KHZ～100KHZ。
3、单级放大电路
4、二级放大电路
5、射极跟随器电路
6、差动放大电路
7、负反馈放大电路
8、半波、全波、桥式整流和滤波电路
9、并联稳压电路
10、集成功率放大电路
11、互补对称功率放大电路
13、2组运算放大器电路
14、分立元件区：设计有1个8Ω扬声器、1个桥堆、1个单结晶体管BT33、1个470uF和0.1uF电容、4个5.1V稳压管、1个三极管接插做、1个集成稳压管接插座、1个1W/51电阻、1个51K电阻,另有二极管、电容、电阻、三极管等分立元件接入区，用镀银长紫铜管做插孔，可以满足大小不同的管脚的接插。
15、指针式直流毫安表1只，量程为1mA，内阻为100Ω。
16、实验板采用2mm厚印制线路板制成。
17、采用高可靠自锁紧防转叠插座作为实验连接点。
18、可以根据需要，另行开发其它实验电路。
19、机箱：坚固型铝合金框架，厚实的 ABS 塑料包角，参考外形尺寸 480×360×120mm。
1、输入电压：单相三线～220V±10% 50Hz
2、装置容量：＜1kVA
3、工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度<85％(25℃)
4、装置容量：<500VA
5、外形尺寸：实训台尺寸为1.6m×0.75m×1.35m。
产品结构：
装置由仪器架、主机箱、整室电源智能管理箱、实验桌、学生凳等组成。实验装置支架与实验桌可组合、可拆装。支架与桌脚一体，铝合金结构。
（一）仪器架：仪器架置于实训台顶部，由截面尺寸：90mm×90mm，高性能表面氧化的铝型材、双面喷塑钢板及一次成型铝压铸框架连接构件构成（非焊接工艺），外形美观，结构牢固耐用。仪器架底部装有2套隐藏式扁平形照明LED灯，2套照明LED灯每工位独立控制。光源集中柔和明亮，外形美观。
（二）电源主机箱：在主机箱顶部每工位内嵌4路AC220V输出,漏电保护开关，电源控制箱置于仪器架下部，仪器仪表电用安全方便。并装有LED灯控制开关。
（三）实训桌结构：
实训桌规格为1600（长）*750（宽）*1350（高），设有二个抽屉；实验桌主体结构全部采用高性能表面氧化的铝型材及一次成型铝压铸框架连接构件，连接构件采用压铸成型工艺（非焊接工艺），经机加工、抛丸、喷砂，表面静电喷涂工艺，安装方便、快捷，用户可自行DIY组装。桌体立柱采用工业铝型材成型工艺，表面氧化处理，截面尺寸：90mm×90mm，四面带槽，槽宽约8mm，端部装有注塑成型配套塑料堵头。桌面采用25mm三聚氰胺饰面板，配有一块防静电绝缘皮。贴桌面板下设支撑框架，承受力不少于200kg。实训装置整体简约不简单，高端大气，符合现代化产品审美和发展趋势。
实验桌后面二支截面尺寸90mm×90mm桌脚向上延伸，与一次成型铝压铸框架连接构件构成（非焊接工艺）牢固的支架，与仪器架、电源控制箱组成一个完整的实训屏。
BOH-MNDL型模拟电路实验箱将所有实验模块分类集中分布于线路板上，由锁紧式插孔将引线引出，学生可按照各实验项目自已动手搭建电路，有 利于培养学生的思维能力及动手能力，也增强了该实验箱的适用性。
品牌：博恒BHENLAB
制造商：浙江博恒教学设备有限公司
产地：浙江
定制：可定制(包含外观、参数、配置)
质保期：一年（非人为故意、暴力损坏)
价格：联系销售人员
办公地址：浙江省温州市永嘉县桥下镇新纵教玩具孵化园8栋3单元
销售咨询：13732023530、15858864466、19975218786、13345876015
技术咨询：15058335858、
联系电话：4008-269-589、0577-66961670
公司邮箱：bh@boheng.com.cn
一、系统介绍
1、系统组成
BOH-BWL06型 工业机器人工程考核实训系统主要由码垛机立库系统、AGV小车、托盘流水线、物品盒流水线、视觉系统、六自由度工业机器人组成，如下图1-1所示。
（1） 码垛机立库系统，用于存储物品托盘，并且按照要求码垛机完成出库和入库；
（2） AGV小车，用于把安装有物品的托盘从码垛机立库系统对接为，沿铺设的磁条运行到托盘流水线；
（3） 托盘流水线，负责把货品托盘输送到视觉检测工位，经视觉定位识别输送到抓取工位；
（4） 物品盒流水线，负责成品物品盒的装箱及传送；
（5） 视觉系统，对托盘流水线上的托盘上的物品进行识别，并把识别结果发送至主控系统的PLC；
（6） 六自由度工业机器人系统，根据主控系统 PLC 发送的数据，对托盘流水线上的托盘上的物品进行分拣，放置于物品盒流水线上的指定物品盒中，同时把空托盘放置于空托盘库中。
2、系统整体设计目标
本系统再现工业现场从仓储、搬运、分拣以及包装的全过程，将目前工业自动化现场前沿的实用技术和方案引入到比赛当中，通过比赛，让学生能熟练掌握自动化科技的前沿应用技术，为我国从制造大国发展到制造强国，为工业智能制造培养一批有素质，能干活，干好活的新一代职业能手。
（1） 选用6轴关节型工业机器人+堆垛直角坐标机器人+AGV移动机器人，该三种机器人都是目前工业现场应用比较广泛的机器人；——切合工业现场，体现机器人的多样性；
（2） 将立体仓库（码垛机器人）+工件运输（AGV机器人）+检测分拣（机器视觉）+机器人自动分拣装配（6轴机器人）+自动回收+自动包装完美的融合。——诠释智能工厂和智能物流的概念；
（3） 设置多物件和多工位+多仓储，可以展现出非常多的组合场景， 不仅可以展现学生的控制系统和机器人的编程能力，同时也能展现学生的流程规划策略和优化能力；——真实展示实际工业和物流系统场景，非常适合于实训和比赛。
（4） 整个系统采用网络化控制构架，以及最新的控制系统。——学生能够了解先进的控制技术以及编程方法。
3、工作流程
基本运行流程描述：
（1） 物品以托盘形式存储在原料仓库中（物品共有 8 种不同形状高度的样式，每个托盘上随机放置 0-3 个物品，样式也随机，可能相同，也可能不同）。
（2） 物品随托盘从码垛机立库出库，由AGV 小车搬输送至托盘流水线；
（3） 托盘在托盘流水线的 4 号工位停止，通过智能相机识别物品数量、类型、相对于标定原点的位置、相对于标定姿态的旋转角度并传输给PLC；
（4） 识别完成后，托盘流水线把托盘传输到 1 号位置后停止；
（5） 主控系统把需要分拣物品的 XYZ 坐标偏移和旋转角度通过MODBUS TCP 协议依次发送给六自由度工业机器人系统，六自由度工业机器人机器人按照事先编写的程序流程，执行抓取分拣；
（6） 六自由度工业机器人根据放置位置的XYZ 坐标偏移和旋转角度把物品放入礼品箱中。（礼品箱有 8 个格子，相同的工件放到同一
个格子，每个格子最多放 2 件物品。码垛部分偏移运算由主控系统计算，整合到Z 轴偏移中给六自由度工业机器人）。
（7） 把物品取完后，六自由度工业机器人把空托盘也搬运放置到空托盘库中。
（8） 物品装满物品箱后，流转到下料码垛区。（每个比赛区不会 使用全部物品样式，应取其中 2-3 种。当中转箱装满或物品无法按照规则放入物品箱时流入下一区域）；
（9）当物品箱码到一定数量或原料出库完成任务时停止比赛。
二、设备安装
1、设备安装
本设备共包括：工业机器人及控制柜、PLC 控制柜、托盘流水线、物品盒摆放流水线、AGV 小车等。比赛所用场地为 4m×8m，如图 2-1 所示为装备之间的大致布局，现场安装时并不一定严格按照图中所标尺寸安装，允许有所变动。在安装时需要注意以下事项：
（1） 调节工业机器人安装底座的四个地脚，使工业机器人的安装底座水平；(水平仪)
（2） 调节托盘流水线和物品盒摆放流水线的水平；(水平仪)
（3） 以工业机器人为基准，确保托盘流水线与工业机器人的 Y 轴方向平行，确保物品盒摆放流水线与工业机器人的 X 轴方向平行；(具体调节方式见节 2.2)
（4） 确保托盘流水线前端滑轮的平切面低于AGV 小车的平带面；。
（5） 确保智能相机与托盘流水线垂直。
2、平行度调节
（1） 利用工业机器人的工具坐标系调整机器人的姿态，使得激光笔始终垂直于工业机器人的安装基面；
（2）首先控制工业机器人运动到托盘流水线上方合适的高度，将激光笔发出的激光对准流水线架上的铝型材边线，利用机器人的工具坐标系，使机器人沿着基坐标系的 Y 方向运动（注意降低机器人的运动速度），注意观察激光是否偏离铝型材边线，并作适当调整。
（3）利用同样的方法调整物品摆放流水线，只是使机器人沿着坐标系的X 方向运动。
四、 视觉识别系统
本系统安装于托盘流水线中，当托盘货物到视觉检测工位时， X-SIGHT 机器视觉系统对托盘内的货物进行视觉识别，并把识别的位置，形状等特征数据给到中央控制器和六关节机器人，由机械人根据目标存放位置执行相应的动作。
五、流水线
1、托盘流水线
负责把货品托盘输送到视觉检测工位，经视觉定位识别输送到抓取工位，由机械手将托盘中的货品，通过真空吸盘吸放到相应物品盒中。当货品托盘中的货物全部取空时，由机械手通过另一套真空吸盘将托盘吸放到空托盘存放处。
2、物品盒流水线
物品盒流水线采用板链结构，负责成品物品盒的装箱及传送，为5工位流水线，装在3个物品盒（占用3个工位）。
本系统中6自由度工业机器人负责把托盘流水线上托盘中的货品抓取到，根据规定的目标物品盒，放入到相应的位置。机械手装载货品限定在5工位的中间工位。如需装载左右物品盒，通过左右移位将边上的物品盒移到中间工位。
如图所示，从左到右设为1-5工位，当前物品盒处于2 、3 、4工位，定义为物品盒A、B、C，机械手装载3号工位的物品盒，即B物 品盒。如果需要装载A物品盒，则流水线传送机构动作右移，当右检测物品盒传感器接通时，流水线停止运行，此时机械手装载A物品盒。如果下一个要装载的是C物品盒，则流水线向左运行，碰到左面物品盒检测传感器时停止运行。系统中另设有零位检测传感器，以检测物品盒处于中间工位。为防止物品盒滑落，在左右极限位置设有左右限位开关，以防止控制失误，致物品盒跌落。
物品盒流水线由步进电机控制，实际控制策略可以采用脉冲定位控制的方式。
六、 电气控制系统
本系统采用国际上先进的控制理念和最新的控制产品，采用网络化控制模式，系统主要控制框图如 6.1 所示。 如上图所示，整个系统通过工业以太网总线，把工业机器人、主控流水线 PLC、码垛机立库系统 PLC、码垛机立库系统触摸屏、主控流水线触摸屏、视觉系统、变频器以及编程开发计算机等均通过以太网连接。编程开发计算机负责开发调试程序、视觉系统特征识别开发以及机器人示教等编程。码垛立库系统和主控流水线触摸屏负责管理码垛立库系统、主控流水线的运行参数，以及系统报警和提示信息等。
